我最近在做什么？ROS智能车

去年参加智能车比赛时拿了85分，本来以为稳稳进国赛，谁知最后名额缩减，硬生生把国赛线卡在了95分。 最让人恼火的是，主办方自己的另一支队伍90分，却获特邀进了决赛。

今年又被拉去参赛，还是想争取一个国奖，找工作时简历也能好看点。 闲话少叙，我暂时先负责仿真里的机械臂夹取部分。

刚开始就遇到了麻烦——仿真小车的机械臂安装位置和自身重量都极不合理，只要一减速或刹车就会往前翻。主办方要求不允许改模型文件，但不改根本没法儿跑。而且机械臂的仿真精度一度高到只能以一两帧的速度运行，非常折磨人。

经过多轮尝试，依次用过 Codex、GLM、DeepSeek 之后，我发现 GLM 在 ROS，尤其是仿真环境中的表现不太理想，它不会主动调用仿真数据来辅助调试，参数规模小的劣势暴露得淋漓尽致。建议大家在这些偏门角落里，还是尽量使用大参数量的模型。

最终，在 Codex 和 DeepSeek 的帮助下，总算完成了整个流程。 采用的方案是：先导航到物块区，在一个合适位置假装左右扫查以确定物块类型；然后直接从 Gazebo 中读取目标物块坐标，导航过去，再假装进行深度确认后抓取；最后导航到仓库放置。 虽然明知这个方案不完全符合比赛要求，但毕竟仿真环节只值5分，不值得花大量精力去实现真正的深度摄像头定位。

接下来还要在那条我们自己拼凑的、看上去像个废品站的赛道上完成实车任务，不过至少比仿真简单多了。 后面还有毕业设计要做，还得准备实习，真让人发愁。

AI 一天比一天强，距离毕业只剩一年，也不知道自己到时候还能不能找到工作。